AOI光學檢測、電腦視覺的物件定位:事先儲存一個樣本物件影像(Golden sample),利用邊緣偵測算法找出物件的輪廓,處理新物件時,一樣用邊緣偵測找出新物件的輪廓,再利用ICP將樣本輪廓疊代匹配到新物件輪廓,即可知從樣本物件的位置與姿態轉移到新物件姿態的旋轉矩陣與平移矩陣.因此如果需要做物件的局部處理或檢測,即可事先在圖像上做一個ROI,利用此旋轉矩陣與平移矩陣將ROI轉移到目標物上做定位
機器人的同步定位與構建地圖(Simultaneous localization and mapping, SLAM):通常服務型機器人會裝置雷射感測器(通常使用SICK廠牌),機器人移動時,雷射感測器會不斷的掃描週圍環境,因此會不斷連續的掃描到一堆點集合,只須使用ICP算法將目前的點和先前的點做疊代,即可知目前機器人在x,y,z方向旋轉多少或移動多少
3.輸入:兩組點群,一個是初始點群,另一個是目標點群
4.輸出:旋轉矩陣和平移矩陣
5.C++程式碼: https://github.com/abreheret/icp-opencv
我有C#程式碼, 有需要的人可跟我說一聲
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